En un principio fueron de madera, forrados y cubiertos con tiras de piel, y, más tarde, conforme avanzó la potencia ofensiva de las armas, se hicieron de bronce, pintándose en ellos figuras o piezas características. Su forma fue varia: los griegos lo usaron ovalado o redondo, y los romanos cuadrangular. En la edad media se alarga, terminando en punta por la base. Al dejar de celebrarse los torneos, el escudo se refugia en la heráldica, siendo en su campo donde han de dibujarse las señales características de cada linaje. En el caso de las naciones, en su campo se dibujan las señales características de cada nación, o los elementos que le han traído la gloria. Un principio importante es que el escudo de una nación, al representarla, adquiere la personalidad de la nación, por lo tanto es como si fuera una persona. Por ello, la derecha o izquierda del escudo es como si lo fuera de una persona; así, cuando es mirado de frente, es como si estuviéramos frente a otra persona y por lo tanto su derecha es nuestra izquierda y su izquierda nuestra derecha. Esto es importante cuando se incluye símbolos que toman dirección, como el cóndor, que mira a la derecha. Por norma heráldica, los animales siempre deben mirar a la derecha.