El protocolo fue aprobado con 48 votos a favor, con el apoyo mayoritario del Partido Colorado, del presidente Horacio Cartes, y uno en contra, mientras que los otros 31 diputados se ausentaron.
Los legisladores del Partido Liberal, la principal agrupación de oposición, salieron de la sala antes de la votación.
Tras aprobar el protocolo, los 49 diputados presentes acordaron por unanimidad retirar la declaración de "persona non grata" contra Maduro por una supuesta intromisión durante la crisis política por la destitución como presidente de Fernando Lugo en 2012.
La declaración rechazaba y condenaba "las expresiones" que el entonces canciller Maduro hizo el 21 de junio del 2012, cuando el Parlamento paraguayo sometió a juicio a Lugo y lo destituyó del cargo por "mal desempeño" de sus funciones.
En realidad, Venezuela ya forma parte del Mercosur e incluso ejerce la presidencia temporal del bloque, pero su entrada fue cuestionada por el anterior Gobierno paraguayo, del liberal Federico Franco, además de por partidos políticos y juristas de la región por la forma en que lo hizo.
Argentina, Brasil y Uruguay incorporaron a Venezuela aprovechando que habían suspendido temporalmente a Paraguay en junio del año pasado en "castigo" por la destitución en un juicio parlamentario de Lugo.
El Mercosur levantó su sanción a Paraguay el pasado 15 de agosto con la asunción de Cartes, quien sin embargo no anunció el regreso inmediato de su país como miembro pleno al bloque.
Cartes actuó así en defensa de la "soberanía" y la "dignidad" de Paraguay y subrayó la necesidad de encontrar una salida "jurídica" al problema.
Su Gobierno decidió continuar sin participar de ninguna reunión del bloque hasta que Paraguay revisara todas las medidas que el Mercosur aprobó durante su ausencia, incluida la admisión de Venezuela.
Esta aprobación permitirá que Paraguay vuelva como miembro pleno al Mercosur y participe en las próximas negociaciones comerciales del grupo con la Unión Europea.